码垛机器人的生产线在工人完成产品的装箱后，产品被输送到封箱机，随后通过输送线2。在缓冲区2上方，码垛机器人负责作业。对于随机货盘，码垛机器人是唯一的选择，尽管如此，高速装载仍然面临诸多挑战。特殊软件能够使机器人码垛机与其他生产线部分相连接，这是重大进步。
码垛机器人的生产线
在工人完成产品的装箱后，产品被输送到封箱机，随后通过输送线2。在此线路上，一个已成功在娃哈哈生产线上应用的定位装置——定位挡板，能够旋转并定位箱体，使其左侧定位，随后箱体被输送到缓冲区1。缓冲区内的助推装置能将箱体推送至空闲空间，并将其推送至装满的托盘所在的缓冲区2。在缓冲区2上方，码垛机器人负责作业。机器人使用机械手的吸盘垂直提升15个箱子（小袋装可码15个，盒装和听装可码8-10个），在水平移动时绕过安全通道。安全通道的宽度和高度均为2米。在安全通道之后，机器人将箱体垂直放置在码跺区。由于箱体已经通过定位挡板旋转，机械手无需进行额外旋转。放置完成后，机器人按照原路径返回。码跺区完成10层码跺后，由叉车移走，并替换为空闲的码盘。
系统配备了紧急停止按钮，可手动或自动停止。机器人支承架工作范围内安装有模团光栅安全系统，一旦发生故障或异常，报警信号灯会亮起，系统将紧急停止。在手动状态下排除报警后，系统可以继续运行。此外，系统具有自动记忆功能，在停电或故障情况下能够继续完成工作。
输送线的设计考虑了运行效率。假设封箱时间为15箱/分钟，单个箱体的抓取、提升、输送和放置需要4秒。采用整体箱体运送方式，一个码盘装满需要60秒，这为助推、抓取、提升、输送、放置和返回提供了充足的时间。
大袋产品的生产周期为15秒/袋，因此单个码跺的输送时间也足够，特别是负载较轻，可以提高运行速率。采用沈阳鼎冷机电码垛机器人后，搬运和码垛的工作效率显著提高，节省了大量人力和人工成本。机器人运行一年后即可收回成本，正常维护下至少运行十年。随着大批量全自动化码垛生产线的兴起，此码垛系统具有广泛的市场前景和发展潜力。
码垛机器人的主要技术参数包括：MD-25T堆码机器人功率为三相5KW, 380V, 50HZ/60Hz；气压为3~6公斤/每平方厘米；速度为25箱/分钟。对于随机货盘，码垛机器人是唯一的选择，尽管如此，高速装载仍然面临诸多挑战。特殊软件能够使机器人码垛机与其他生产线部分相连接，这是重大进步。机器人码垛设备也适用于冷冻仓库内码垛，尽管存在一些问题，如冷冻环境下机器人如何抓取产品等。
码垛机器人原理结构应用
码垛机器人的组成装置有：1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。
2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务
5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。
6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
应用工作流程：
码垛机机器人的运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，码垛机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般码垛机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。
